Pierwsze historyczne doniesienia o miejscowości datowane są na rok 1405, kiedy to na bazie dawnej osady targowej zwanej Zaborzyce oraz połowy wsi Skorczyce został ulokowany Urzędów przez króla Władysława Jagiełłę.
Ruchliwy szlak handlowy łączący stolicę Polski - Kraków z Litwą i Rusią, przy którym leżał Urzędów, sprzyjał rozwojowi miasta. Król Władysław Jagiełło wydał postanowienie, na mocy którego szlak kupiecki z Sandomierza do Lublina przebiegał przez Urzędów. Wówczas też rozwijał się cech sukienniczy, a kilkanaście lat później cech tkacki.
W 1425 roku powołana zostaje parafia, a wraz z ustanowieniem w 1474 roku województwa lubelskiego Urzędów staje się siedzibą władz rozległego powiatu, w którego granicach znajdowało się 35 parafii. Odbywały się tu sejmiki ziemi lubelskiej, działał sąd ziemski.
W XVI w. w Urzędowie istniały cechy rzemieślnicze: kuśnierzy, kowali, złotników, rzeźników, iglarzy, siodlarzy, krawców, tkaczy, szewców, sukienników i piekarzy. W 1582 r. odnotowano 107 rzemieślników.
Wojny ukraińsko-polskie i najazd szwedzki w XVII w. pozostawiły Urzędów w ruinie.
Lata 1550-1625 to okres rozwoju miasta Urzędowa. W tym okresie kształciło się 63 studentów w Akademii Krakowskiej. W wiekach XVI i XVII Urzędów miał prawo wyboru 2 posłów do sejmu w Warszawie. Tutaj odbywały się sejmiki województwa lubelskiego.
W 1648 roku miasto zostało zrabowane i zniszczone przez kozaków Chmielnickiego. Mieszkańcy zostali zdziesiątkowani przez toczące się wojny i towarzyszące im epidemie. W 1657 roku, Urzędów zostaje zajęty przez wojska szwedzkie Karola Gustawa i węgierskie Rakoczego. Miasto zostaje do reszty złupione, spaliły się kościoły św. Ducha i św. Elżbiety.
W XVIII wieku Urzędów zaliczany był do grona mniejszych miast królewskich o charakterze rolniczym. W 1831 roku, Starostwo urzędowskie zostaje nadane generałowi carskiemu Gejzmairowi. Istniało ono od czasów Zygmunta III jako starostwo niegrodowe z Urzędowem, Dzierzkowicami i Księżomierzem.
Wraz z upadkiem Rzeczypospolitej przestał istnieć także powiat urzędowski, a w 1869 roku pozbawiono Urzędów praw miejskich.
W związku z królewskim rodowodem miasta Urzędowa u jego mieszkańców głęboko zakorzeniły się wartości patriotyczne. Obok chlubnych osiągnięć urzędowian na gruncie kultury (Marcin z Urzędowa, Jan Michałowicz, Leon Urlich), mieszkańcy Urzędowa zapisali swoją bogatą kartę w walkach o niepodległość Polski. Brali udział we wszystkich zrywach niepodległościowych. W walce o niepodległość pod zaborami czynnie uczestniczyli w wielu bitwach podczas Powstania Styczniowego. W czasie pierwszej wojny światowej stanęli u boku Józefa Piłsudskiego w ramach Polskiej Organizacji Wojskowej. Nie zabrakło ich też na wszystkich frontach drugiej wojny światowej. W Urzędowie powstały wojskowe ugrupowania podziemne, takie jak Armia Krajowa, Narodowa Organizacja Wojskowa oraz Bataliony Chłopskie. Znaczący dla przebiegu wojny był plan "Burza". W jego realizację czynnie włączyli się członkowie AK z okolic Urzędowa. Na terenie gminy jest wiele miejsc pamięci narodowej i męczeństwa
Po reformie samorządowej, Urzędów wszedł w skład powiatu kraśnickiego. Gmina, pod względem wielkości zaliczana jest do jednej z większych w powiecie.
